Скриншот с ролика YouTube
О создании беспилотника на базе Lada Vesta рассказали на портале habr.com. Проект Polysync OSCC (Open Source Car Control) представляет собой набор программных и аппаратных средств, позволяющих управлять машинами посредством компьютера. Авторы заметки подчеркнули, что всё описанное в статье является частным опытом и не может служить руководством к действию. При этом они дали понять, что создать беспилотник на базе обычной машины при наличии должных знаний и умений может практически каждый.
Чтобы заставить автомобиль ездить самостоятельно, его нужно научить управлять рулём, оборотами двигателя, тормозами и положением селектора коробки передач. В комплект OSCC вошли следующие элементы: CAN Gateway – шлюз, пересылающий пакеты из CAN-шины автомобиля во внутреннюю шину OSCC; Steering Module, перехватывающий сигнал датчика усилия на руле и подменяющий его на сигнал, заставляющий руль поворачивать; Throttle module – аналогичный модуль для управления педалью газа; Brake module – плата, управляющая гидравлическим контуром тормозов (гидравлический блок ABS позаимствован у Toyota Prius 2004-2009 годов выпуска). Все платы соединяются по CAN-шине и подключаются к компьютеру через CAN-USB адаптер. Блоки управления запитываются через кнопку аварийного отключения, расположенную в салоне. Для сборки программ и тестирования системы использовали Ubuntu 16.04.
Главные трудности с превращением Весты в беспилотник вызвал электрический усилитель руля этой модели: оказалось, что он не всегда может повернуть колёса на месте и время от времени отключается. При движении автомобиля сопротивление повороту колеса намного меньше – проблем не возникает. В остальном предложенная схема оказалась вполне работоспособной и доступной для повторения практически на любом другом автомобиле.
Источник: quto.ru
